LEGO MINDSTORMS NXT 2 - SENSOR DE CONTACTO

PRÁCTICA Nº05

El presente blog, contiene la práctica de programación gráfica realizada el lunes 07 de noviembre de 2016, en la cual los estudiantes  de la  Escuela Profesional de Ingeniería en Informática y Sistemas, del II ciclo de estudios , debieron armar con el lego un "EXPLORER BOT" e implementarlo en el programa para el funcionamiento de este robot.

DESARROLLO DE LA PRACTICA:

MATERIAL Y EQUIPO:

-Un kit de lego mindstorm nxt 2.0.
-Un ordenador con NXT-G instalado.
-Instructivo de armado lego "Explorer Bot".





ENSAMBLAJE DEL LEGO "EXPLORER BOT":

PROCEDIMIENTO:

-Para el armado del lego "EXPLORER BOT", se debe empezar primero por la construcción de "CASTOR BOT" y luego por "BUMBER BOT"

1. CASTOR BOT:
   
   
   
   

   La primera construcción es un "CASTOR BOT " con dos motores y tres ruedas, dos de las cuales son de tracción y la tercera, rueda giratoria, tendrá función direccional. Esta construcción no se puede considerar robot ya que no tendrá ningún programa de instrucciones en su memoria ni utiliza sensores. Sirve como base donde construiremos los robots  Bumper Car,y  Explorer bot.
   
   
   

   Descargar manual

   

   
   
   

   

   
   
   

   

   
   
   
   
   
   
   
   
2. BUMPER CAR
   
   Empezando con "CASTOR BOT", lo avanzado anteriormente , empezaremos a construir el primer robot y aprenderemos a programarlo con el software NXT-G incluido en el set de robótica. Esto nos servirá para familiarizarnos con el software para crear e introducir órdenes no muy complejas en el robot. El primer sensor con el que vamos a trabajar es muy sencillo: tiene dos posiciones, pulsado - sin pulsar, se pueden introducir instrucciones como avanzar o retroceder.
   
   
   

   Descargar Manual

   

   
   
   
   
3. EXPLORER BOT
   
   "EXPLORER BOT " es  una ampliación del Bumper Car con la inclusión del sensor ultrasónico. Este sensor ultrasónico añade nuevas funcionalidades con las que se puede trabajar y que  permitirá construir robots de mayor complejidad.
    La misión de este robot será explorar el lugar donde lo coloquemos, de tal manera que aprovechando las ventajas del sensor ultrasónico, él mismo decidirá qué dirección tomar (la que tenga menos obstáculos). Si el robot choca accidentalmente contra algún objeto se detendrá al haberse activado el sensor de contacto, y volverá a decidir qué dirección tomar.

        MODELO FINAL:

Lego Final armado por estudiantes.

DISEÑO Y EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA


Este programa se desarrollo en NXT - G. siguiendo la siguiente secuencia de tres modelos de desarrollo.



     1.-Bumper  bot:

    2.- Sensor bot:

PASOS SUGERIDOS

• Avanzar hasta que el sensor de contacto sea pulsado o hasta que detecte un obstáculo a 20 cm.
• Si el sensor de contacto fue presionado, enviar el sonido "Object" y retroceder.
• Girar el cuello del robot 90 grados, medir con el sensor ultrasónico la distancia. Comparar.
• Girar el robot  donde no haya obstáculos. 

         

Pueden descargar el programa completo aquí

PRUEBA DEL "EXPLORER BOT":

CONCLUSIONES

-Se logró usar las herramientas brindadas por el software  necesarias para desarrollar el programa , siguiendo la secuencia sugerida y a la vez tomar conocimiento del funcionamiento de los sensores utilizados en clase ( Sensor de contacto y el sensor ultrasónico ).