PRÁCTICA Nª7

BREVE PRESENTACIÓN

En esta oportunidad la practica Nª07 se tuvo que construir e implementarlo para su correcto funcionamiento  de  el lego midstorms NXT 2.0  "COLOR SORTER " un modelo máquina que se desarrolló en el curso de programación gráfica

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

El mecanismo de este modelo "COLOR SORTER" ,consiste en que cada bola de color deberá pasar por  el sensor de luz que identificará el color y los clasificará en  las cuatro divisiones que tiene , en su lugar que correspondiente.

La guía para armar se encuentra en el mismo programa en la parte superior "Robot Center", la opción Machines , se deberá seguir las indicaciones de la construcción y parte de la implementación del programa para poder desarrollar esta práctica 

IMPLEMENTACIÓN DEL PROGRAMA

A continuación se mostrará otra forma de programar "COLOR SORTER"


PASOS SUGERIDOS

Los 2  servomotores deben estar conectados en los puertos de salida  A y C, esto ayudara a que la base donde están las bolas de colores puedan pasar por sensor  luz es ahí donde deberá detenerse  

Para luego identificar el color de la esfera , debe añadir 3 veces switch, adaptándolo a la opción "Color sensor", especificando un rango en el primero switch (del azul al rojo). 

Dentro de el primer switch se añadirá otro switch  , y así sucesivamente con los que faltan, esto servirá para especificar un color , emitirá sonido del color correspondiente y el servomotor que se encuentra conectado en el puerto de salida B girará para que la esfera de color descienda y pueda estar en el lugar que corresponde.

DEMOSTRACIÓN:

CONCLUSIONES

Se hizo modificaciones de la guía de programación dada en el LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 
El funcionamiento de este modelo es didáctico y aún más la implementación del programa que se requiere razonar 

PRÁCTICA Nª 06

En esta oportunidad se explicará más detalladamente acerca de la implementación del kit lego mindstorms NXT 2.0 "Mantis" otro modelo robótica desarrollado en el curso de programación gráfica 

 DISEÑO Y EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA

ØPASOS SUGERIDOS:

o Avanzar hasta que el sensor ultrasónico detecte un obstáculo a 20 cm.

o Si detecta algo, baja la cabeza (*opcional).

o Retroceder y girar hacia cualquier lado y se repite el procedimiento

Explicado lo anterior se empezará con la creación de un primer bloque que será necesario para la sincronización para que avance o retroceda el lego "Mantis"


El bloque "Synchronize" debe estar de la siguiente manera:

Una vez seguida la secuencia se irá a la parte superior y se selecionará la opción "Create my block"

Se creará un icono el cual desee 

Al igual se creará un nuevo bloque que lo llamaremos "Display Manty", este será para que en pantalla salga un mensaje o un icono (opcional*) 

*Nueva herramienta usada "Random", estará de un rango de 0 a 1000 (mínimo-máximo),utilizará números aleatorios y hará que se cumpla una de las dos condiciones dadas (girar a la derecha o a la izquierda). 

Programación Final

(descargar)

OBSERVACIÓN:

En la construcción de la mantis, se debe prestar especial atención a la posición del motor y la orientación de aquellas piezas que impulsará el sensor de contacto. Se debe construir el robot exactamente como se indica en las instrucciones, o el robot no podrá caminar bien.

CONCLUSIÓN:

En está clase se aprendió más acerca de la programación de este robot ya que se debe tener en cuenta que se debe tener una sincronación de sus pasos cuanto avanza o retrocede y a la vez que gire hacia cualquier lado (derecho e izquierdo), para lo cual se debe emplear la herramienta de "Random".
Se tuvo que hacer bastantes pruebas para el correcto funcionamiento del lego armado

PRÁCTICA Nº05

El presente blog, contiene la práctica de programación gráfica realizada el lunes 07 de noviembre de 2016, en la cual los estudiantes  de la  Escuela Profesional de Ingeniería en Informática y Sistemas, del II ciclo de estudios , debieron armar con el lego un "EXPLORER BOT" e implementarlo en el programa para el funcionamiento de este robot.

DESARROLLO DE LA PRACTICA:

MATERIAL Y EQUIPO:

-Un kit de lego mindstorm nxt 2.0.
-Un ordenador con NXT-G instalado.
-Instructivo de armado lego "Explorer Bot".





ENSAMBLAJE DEL LEGO "EXPLORER BOT":

PROCEDIMIENTO:

-Para el armado del lego "EXPLORER BOT", se debe empezar primero por la construcción de "CASTOR BOT" y luego por "BUMBER BOT"

1. CASTOR BOT:
   
   
   
   

   La primera construcción es un "CASTOR BOT " con dos motores y tres ruedas, dos de las cuales son de tracción y la tercera, rueda giratoria, tendrá función direccional. Esta construcción no se puede considerar robot ya que no tendrá ningún programa de instrucciones en su memoria ni utiliza sensores. Sirve como base donde construiremos los robots  Bumper Car,y  Explorer bot.
   
   
   

   Descargar manual

   

   
   
   

   

   
   
   

   

   
   
   
   
   
   
   
   
2. BUMPER CAR
   
   Empezando con "CASTOR BOT", lo avanzado anteriormente , empezaremos a construir el primer robot y aprenderemos a programarlo con el software NXT-G incluido en el set de robótica. Esto nos servirá para familiarizarnos con el software para crear e introducir órdenes no muy complejas en el robot. El primer sensor con el que vamos a trabajar es muy sencillo: tiene dos posiciones, pulsado - sin pulsar, se pueden introducir instrucciones como avanzar o retroceder.
   
   
   

   Descargar Manual

   

   
   
   
   
3. EXPLORER BOT
   
   "EXPLORER BOT " es  una ampliación del Bumper Car con la inclusión del sensor ultrasónico. Este sensor ultrasónico añade nuevas funcionalidades con las que se puede trabajar y que  permitirá construir robots de mayor complejidad.
    La misión de este robot será explorar el lugar donde lo coloquemos, de tal manera que aprovechando las ventajas del sensor ultrasónico, él mismo decidirá qué dirección tomar (la que tenga menos obstáculos). Si el robot choca accidentalmente contra algún objeto se detendrá al haberse activado el sensor de contacto, y volverá a decidir qué dirección tomar.

        MODELO FINAL:

Lego Final armado por estudiantes.

DISEÑO Y EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA


Este programa se desarrollo en NXT - G. siguiendo la siguiente secuencia de tres modelos de desarrollo.



     1.-Bumper  bot:

    2.- Sensor bot:

PASOS SUGERIDOS

• Avanzar hasta que el sensor de contacto sea pulsado o hasta que detecte un obstáculo a 20 cm.
• Si el sensor de contacto fue presionado, enviar el sonido "Object" y retroceder.
• Girar el cuello del robot 90 grados, medir con el sensor ultrasónico la distancia. Comparar.
• Girar el robot  donde no haya obstáculos. 

         

Pueden descargar el programa completo aquí

PRUEBA DEL "EXPLORER BOT":

CONCLUSIONES

-Se logró usar las herramientas brindadas por el software  necesarias para desarrollar el programa , siguiendo la secuencia sugerida y a la vez tomar conocimiento del funcionamiento de los sensores utilizados en clase ( Sensor de contacto y el sensor ultrasónico ).